Список форумов ЭНКОР
 FAQFAQ   ПоискПоиск   ПользователиПользователи   ГруппыГруппы   РегистрацияРегистрация 
 ПрофильПрофиль   Войти и проверить личные сообщенияВойти и проверить личные сообщения   ВходВход 

Городская транспортная платформа UTP (STARUS, версия 2016)
На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
 
Начать новую тему   Ответить на тему    Список форумов ЭНКОР -> Специальные номинации или оригинальные работы по теме «Инструмент, оборудование, оснастка» 2016
Предыдущая тема :: Следующая тема  

Ваша оценка
1
0%
 0%  [ 0 ]
2
0%
 0%  [ 0 ]
3
0%
 0%  [ 0 ]
4
0%
 0%  [ 0 ]
5
100%
 100%  [ 4 ]
Всего голосов : 4

Автор Сообщение
VirusE
Профи


Зарегистрирован: 25.06.2011
Сообщения: 154
Откуда (страна, город): Выкса Нижегородская обл.

СообщениеДобавлено: 06 Сен 2016 20:22:56    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Сейчас меня опять назовут тролем. Но все таки не могу сдержаться.
Хочу описать все недостатки, которые увидел.

Идея аппарата хорошая, но по реализации нужно долго думать.

1. Управление.
Прикинул, что я знаю о гиротранспорте.
На сколько я знаю есть две основных схемы управления. Назовем их схема с ручкой и схема без ручки. У схемы с ручкой, как я понимаю, сплошная платформа, наклон которой влияет на скорость и направление движения, а ручка управляет разницей угловых скоростей колес (поворот). У схемы без ручки каждая нога управляет своей платформой. Положение каждой платформы влияет на скорость и направление вращение колеса, прикрепленного к этой платформе. Возможно есть еще какое-то влияние положения одной платформы, относительно другой.
Как я понял в вашем аппарате применена система с ручкой, только вместо ручки - сиденье, под которым установлены тензодатчики, управляющие поворотом. Хотя там могут стоять и несколько датчиков, обеспечивающих управление и скоростью и поворотом.
Кстати, я ни когда не слышал про усеченный треугольник - такой фигуры в природе не существует (есть усеченные конус и пирамида). Вероятно Вы все таки имели в виду трапецию. Можете воспринимать это как тролинг.

Дальше. На стигвэях человек стоит (это важно). Управление осуществляется ступнями и кистью (с ручкой). Все остальное тело поддерживает равновесие. Когда аппарат стоит - центр тяжести находится над осью колес, когда едет - смещается в сторону движения. При движении прямо центр тяжести находится по центру, при повороте смещается в сторону поворота. При этом между ступнями и центром тяжести (у человека он на уровне пояса) приличное расстояние и два шарнира (тазобедренный и коленный суставы). Это обеспечивает какие-то возможности для балансировки.

В положении сидя центр тяжести чуть выше, но между сиденьем и центром тяжести только позвоночник и гораздо меньшее расстояние. Как я понимаю, при повороте, что бы наклониться в нужную сторону, в качестве точек опоры используются ручки по бокам. Если не держаться за них при повороте аппарат будет сначала вилять в противоположную сторону. Это простая физика. Что бы при повороте обеспечить давление на датчики с нужной стороны нужно сместить центр тяжести. Если не будет независимой точки опоры, то сначала будет приложено усилие к другой стороне сиденья.
Но с поворотом, еще более менее нормально. А вот со смещением центра тяжести вперед и назад (скорость) все обстоит интереснее. Тут как я понял стоят гироскопические датчики, отслеживающие положение платформы. Но если аппарат держит равновесие сам, то при попытке наклонить его (тронуться) он выправится и, так как наклон пропадет, остановится.
Может быть вы дадите соответствующие комментарии?

Мне кажется управление балансированием в данном случае не оправдано. Возможно вынесение органов управления на педали или подлокотники сильно упростит управление. Аппарат и тело водителя в этом случае будут следит только за равновесием, без учета управления. А скоростью и поворотом будут управлять руки, или ноги.

2. Рама.

Как я понял в качестве печки, от которой Вы танцевали при проектировании рамы, выступили колеса. Очевидно выбором велосипедных мотор-колес обусловлена излишняя сложность боковых частей рамы - из-за тонкой оси консольное крепление вы использовать не стали. Это, вероятно, как раз и есть ответ Эдуарду зачем нужны выступающие части.
Возможно стоит поискать другие колеса.

Рама, без боковых частей представляет собой параллелепипед. На фронтальном виде рамы и на виде с верху, в плоскости крепления сидения, я не заметил треугольников или других ребер жесткости. Соответственно жесткость обеспечивается угловыми крепежными элементами. При поворотах на скорости, за счет центробежной силы, там будут большие нагрузки (как Вы писали при поворотах людей выбрасывает), а у вас там две пластинки, да еще и с дыркой для фонарика. Думаю долго такое не проживет - пойдут трещины и рама сложится.
Тут нужно укреплять раму, например так же как на боковых частях - хотя там пластины явно стоят пластины не с целью обеспечения жесткости, а для крепления колеса.

Про втулку на скруглении Вы не поняли. Я говорил, что укрепить нужно место непосредственно в середине дуги, а не только в точке перехода дуги в прямой участок.

3. Безопасность.
Как вы уже писали, негоже пассажиру такого аппарата смотреть снизу вверх на пешеходов. Соответственно центр тяжести всей конструкции (вместе с пассажиром) достаточно высоко, что усложняет балансирование. В штатной ситуации это не так критично - аппарат подрулит. Но вот если, например, электроника откажет, или водитель отклониться слишком далеко, то аппарат упадет (вы сами это отметили). Хорошо если вперед - можно встать на ноги. А если назад? Тут наверное ЧМТ будет, а не только перелом ноги. И колесики, если будут управляться той же электроникой ничего не сделают если только они не будут удерживаться постоянно на ходу, а при отсутствии энергии отщелкиваться.
Возможно тут стоит подумать над конструкцией. Например сместить цент тяжести (включая вариант с водителем) чуть вперед. Возможно для лучшей стабилизации оси закрепить не намертво, а сделать так, что бы их положение регулировалось электроникой, а при ее отключении колеса возвращались в исходное положение. Например так: В исходном положении колеса находятся ближе к задней части. При включении шаговый двигатель через сцепное устройство оттягивает колеса вперед, выравнивая центр тяжести. При поломке (отключении) сцепное устройство расцепляется и пружины возвращают колеса в крайнее заднее положение. В этом случае будет больше шансов не опрокинуться назад. Кроме того можно сделать и колеса/опоры таким образом, чтобы они убирались при выходе на рабочий режим, плавно выдвигались при полной остановке и быстро выщелкивались при аварии. Опору желательно сделать не только сзади, но и спереди. Да конструкция будет более сложной, но и более безопасной.
Кстати на представленном Вами фото видно, что у конкурента центр тяжести смещен вперед и впереди же установлена опора.

По поводу органов управления я писал не спроста. Почему Вы думаете, что ими можете воспользоваться только Вы? Один хулиган в толпе, один щелчек тумблером и Вы имеете форс-мажорную ситуацию. Оно вам надо?

Про "злые" колеса Вам уже написали - затянет штанину, кто будет виноват?
И крылья нужны не только как декоративный элемент, но и как защита.
Кроме того и боковая поддержка ног отсутствует. Думаю ноги седока не должны болтаться.
А то притрется ножка к колесу и будет и дырка и рана. А в совокупности с такими колесами и без крыльев еще и штаны намотает - будет аварийное торможение с разворотом и жестким приземлением.
Кроме того вариант с узкой подножкой "под пяточки" то же не безопасен. Упор вроде есть, но маловат - нога на ходу соскользнет и перелом будет обеспечен (затянет под раму, стоит коснуться земли носком обуви).
Опять же на американце есть и боковая поддержка и нормальная подножка, и колеса прикрыты.

Боковая поддержка у сиденья отсутствует. Это то же не добавляет безопасности, особенно с учетом отсутствия подножки и боковой поддержки ног. Что бы не съехать нужно будет крепко держаться за ручки.

Вы пишите про великолепную проходимость и скорость до 20 км/ч, хотя и упоминаете, что аппарат предназначен для езды по городу. Но и в городе встречаются и ямки и опасный мусор (палки например).
При этом какая либо подвеска у аппарата отсутствует. Предполагаю поймав несколько ям на дороге, Вы своим позвоночником почувствуете необходимость подвески. На легких аппаратах подвеска особо не нужна - ее роль выполняют ноги водителя, да и неподресоренная масса не велика. Тут и вес аппарата посолиднее и никаких пружин и амортизаторов. Позвонки, конечно, в штаны не осыпятся, но вред спине нанести можете.

Допустим до вашего тела спицам на колесах не достать. Про ручки вы отписались. Но, если у велосипеда всегда видно куда едет переднее колесо, а блокировка заднего не приведет к столь печальным последствиям, то двигаясь на Вашем аппарате можно не заметить опасный предмет, а попавшая на ходу в спицы палка приведет к падению.
Закрыть спицы можно куском пластика (вырезать круг, разрезать и склеить конусом) - будет безопаснее и эстетичнее.

Еще раз повторю - острые углы опасны для окружающих. Скорость аппарата до 20 км/ч. Врезавшись в кого либо на этой скорости Вы скорее всего не только порвете одежду, но и нанесете травму.

4. Эстетика и эргономика.

Ручки. Сразу видно, что ручки приспособлены только для того, что бы цепляться пальцами. Выступающее ребро листа скорее всего не даст комфортно держаться за неё рукой более крепко. Опять же скажу подлокотники обеспечат и боковую поддержку и более комфортное положение рук.

Фонарики впереди - это конечно хорошо. Но верхние, скорее всего будут закрыты ногами, а вторая пара расположена слишком низко - часть света вероятно будет освещать только носки обуви, да и загрязнятся они быстро. По бокам свет перекрывается колесами.
Если сделать боковую поддержку ног, то световым приборам самое место на их внешней стороне - там их ничего прикрывать не будет.

Многие замечания по безопасности относятся и к эргономике, повторять не будуSmile

Из положительного скажу, что большой радиус колес позволил разместить аккумуляторы (думаю это самое тяжелое) ниже оси колес. Это действительно улучшает балансировку.

Вроде ничего не забыл. И не обижайтесь на критику. Если она поможет сделать аппарат лучше, то вреда от нее, кроме пользы, не будет.

PS Все таки не удержусь. Подскажите мне пожалуйста магазин где продают торцевые разделочные доски большого размера по 168 рублей.

PS 2 Не удержусь еще раз. У вас не вызывает "Ух ты" отшлифованный брусок, названный разделочной доской. А у меня - агрегат с покрывающейся ржавчиной рамой, с торчащими всюду острыми углами и привязанным веревочкой бампером из наковальни.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
GSA
Профи


Зарегистрирован: 04.08.2013
Сообщения: 155
Откуда (страна, город): Новочеркасск

СообщениеДобавлено: 06 Сен 2016 21:31:17    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Алексей М. , спасибо за разъяснения, думал больше надоедать не буду, но неувязочки остались.
1. Если нет экстренного торможения (про полицейский разворот я не говорил), то при движении по тротуару можно случайно наехать на кого-либо случайно выскочившим под колеса, а по дороге догнать впереди идущий транспорт, который резко затормозит. Мне кажется педаль
тормоза не будет лишней, но тогда седока надо фиксировать к креслу
2. Вы сказали, что если поерзать на сиденьи, аппарат поедет змейкой, а если ездок подпрыгнет на лежачем полицейском, опять же, если нет оперативного торможения его можно прозевать и будет поздно.

3. Как осуществляется обзор сзади? Чтобы оглянуться, надо повернуть не только голову, но и корпус, а это смещение центра тяжести и автоматический поворот, там вдруг помеха . Зеркала отпадают, ими можно повредить прохожих.

4. Вы все время уверяете, что сидячее расположение лучше, так как ездок лучше сгруппирован. Не буду спорить, но если наблюдать последствия аварий на дорогах, при резком останове при положении сидя вперед летит голова как тяжелый элемент на длинном рычаге и она обгоняет все остальные части тела, поэтому и вмятины в лобовом стекле часто со стороны пассажира, если он не пристегнут. У меня был личный опыт поезди по грунтовой дороге на маленьком электромопеде с маленьким колесами. Не рассчитав скорость и глубину ямки впереди я вылетел с мопеда и пролетел так метра три как раз головой вперед. Так как дорога была без покрытия отделался испачканной одеждой, но мопед сразу упал, а если бы он остался на ходу и тормозил как Вы пишете в течении нескольких секунд, то он менябы и задавил. Поэтому и спрашивал про блокировку при катапультировании оператора.

5. Самое непонятное. У Вас управление я понял такое: наклонился вперед - поехал, назад - затормозил. (Про задний ход не спрашиваю.)
Я понимаю, что скорости небольшие, но инерция то остается. При наклоне вперед аппарат ( а он имеет приличную массу) дергается вперед, и человека откидывает назад, при этом аппарат распознает команду на стоп. Также и наоборот - придвижении ездок дает команду тормозить откидываясь назад и его энерция толкает вперед. Может действительно управление лучше перенести на педали? Ноги то не задействованы.

Я понимаю, что это опытный макетный образец и меня не пугают некрашенные детали и торчащие болты, (хотя их безусловно надо будет убрать, а не представлять как достоинство для упрощения ремонта, иначе травмы прохожих и порча их имущества будут постоянны). Это скорее от того, что конструкция постоянно видоизменяется. Это нормально, так как всего не учтешь, но зачем на этом этапе ходовые огни? Мне кажется это работа на публику и на этом этапе просто бессмыслена. Клаксон и то более востребован.

Также хочу обратить внимание, что тяжелый движущийся аппарат является повышенно опасным для окружающих, но при этом его врядли будут так воспринимать и здесь повышенные требования к управляемости и безопасности изделия. Причем аппарат должен очень быстро реагировать на команды и при этом четко разлечать команды упраления и случайные телодвижения оператора. Без этого элементарный гудок сзади ради хохмы может привести к плохим последствиям.
Могу привести еще такой пример. Мне часто приходится выезжать со двора задом ( это метров 20), так как дорожка узкая и не всегда можно развернуться. Если я еду передом меня прохожие пугаются и пропускают, но если еду задом - ноль эмоций, продолжают идти по дороге, перебегают перед бампером. Я сначала психовал, но потом понял, что это чисто психологически - я сзади машины, значит в безопасности. Также я думаю будут воспринимать и этот аппарат, типа не трамвай, а он тяжелый и громоздкий.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 08 Сен 2016 18:58:54    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Здравствуйте, VirusE.

По поводу Вашего проекта, я погорячился, приношу свои извинения!

Спасибо за внимание и подробный ответ, аппарат довольно сложный с множеством индивидуальных особенностей, многие смотрят поверхностно, не вникая в суть дела, мол, главное дизайн, но до него есть еще этапы, которые являются первоочередными, перескочить которые не получится.

Наверно такой менталитет у нашего народа, ну любим мы поучить, даже в том, в чем особо не разбираемся (это я про себя Smile).

При описании способа поворота, я сравнивал классический наклон с помощью вершины треугольника и так сказать «усеченный треугольник», акцентируя внимание не на самой фигуре, а на данном усеченном узле опирания, Вы абсолютно правы, такая фигура называется трапеция (если бы в описании, я сказал трапеция, то не совсем было бы понятно, как именно, за счет шарниров в узлах фигуры, если так то в каких), извините меня за данную вольность при описании.

При движении сидя центр тяжести находится ниже чем, когда человек стоит, поэтому например в автобусе при резком повороте, те кто стоят прикладывают больше усилий для поддержания равновесия, нежели те кто сидят, это элементарная физика.

При попытке наклонить аппарат, он будет набирать скорость, тем самым пытаясь компенсировать данный наклон. При включенном состоянии аппарат стоит на месте, так как платформа отбалансирована, без заваливания в какую либо сторону, поэтому при посадке водитель не будет испытывать особого дискомфорта, пытаясь заскочить на уезжающий аппарат. С рычагами я бы связываться не стал, это возврат в прошлое, тут управление интуитивное.

... колеса, применил данные колеса по соображению надежности, консольные колеса не внушают мне доверия, как то очень хлипко у них выглядит ось опирания, плюс известное китайское качество, как говорится лучше перебдеть, тем более, когда речь идет о безопасности. Тут я выбрал не презентабельный внешний вид, а надежность.

... прикрыть спицы колеса, думаю этим советом воспользуюсь, тем более сделать это не сложно.

... «злых колес», покрышки можно поставить любые, тем более покрышки с более гладким протектором и стоят дешевле, да и расход энергии при движении будет меньше.

... на счет подножек подумаю, тут их надо как то интересно сделать, надо подумать.

... ребра жесткости, были дополнительные стойки, но при сборке, рама получилась довольно жесткая, так что я их не ставил ставить, раму в чертежах я уже видоизменил, так что предельных напряжений не должно возникать.

... высокая посадка, тут уж ничего не поделать (иначе теряется эстетика, комфорт, да и ассоциация с инвалидным креслом возрастет), приходится чем то жертвовать.

... безопасность, интересная предложенная схема, о чем то подобном я думал, только я планировал сдвигать водителя вперед – назад, но отказался от нее, во первых это удорожание, а во вторых я стремлюсь максимально упростить аппарат, с сохранением функционала, чем больше узлов, тем больше вероятность что, что-то выйдет из строя и будет обратный эффект.

... подвеска, тут не так то все просто, из-за интуитивного управления может возникнуть конфликт, неверная команда к действию, проще подъезжая к неровностям притормаживать, как например, делают на автомобилях несмотря на имеющую подвеску.
Острые углы закруглены, это уже внесено в чертеж, про фтулку понятно.

GSA на данном аппарате затормозить педалью тормоза не получится, наверно произойдет опрокидывание, да он и не нужен у нас есть видео, где мы на стоячем аппарате съезжали с крутого склона и очень быстро останавливались, там колеса были по 350 Вт, а тут аж 1000 Вт.

Да, своя специфика и с ней нужно будет считаться.

По поводу обзора назад, не знаю, а нужно ли? – при необходимости можно повертеть шеей, на движении это ни как не отрозится.

На счет того, что сидя можно перелететь вперед и разбить голову, да, на велосипеде, мотоцикле, автомобиле так и происходит, почему? – да потому что водитель держится руками не широко и впереди себя, на STARUS, водитель держится руками широко, шире плеч и сзади оси опирания, при любом резком рывке, водитель останется в седле, исключен эффект шарнира.

На аппарате все команды нужно давать плавно по возможности без рывков, тогда и отклик машины будет плавный и инерции не будет возникать.

... клаксон, при движении аппарат издает звуковой сигнал «пип - пип» информируя пешеходов о приближении.

Посчитал средний расход энергии данным аппаратом, с зарядкой по 3,4 рублей за кВт, получил стоимость 1 км пройденного пути, всего 0,11 рублей, то есть 11 копеек. Круто.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
VirusE
Профи


Зарегистрирован: 25.06.2011
Сообщения: 154
Откуда (страна, город): Выкса Нижегородская обл.

СообщениеДобавлено: 08 Сен 2016 22:47:19    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Да ладно, проехали. Я, наверное, то же слишком резко высказался в начале. Прошу прощения за излишне резкое замечание (но не за его суть). Если Старус это название марки, то нужно придумывать и названия моделям. Да и на конкурсе больше шансов у законченной модели.
Зато тема стала самой популярнойSmile

Надеюсь еще немного поспорим и нароем что нибудь полезное.

Теперь по теме. Попробую подкинуть еще несколько идей для размышления.

По поводу опрокидывания. Все таки на Вашем аппарате вероятность опрокидывания гораздо выше, чем на велосипеде. Опрокидывание осуществляется вокруг оси колеса (при этом ширина хвата не влияет на устойчивость при опрокидывании вперед - это же не боковое опрокидывание, а вот как раз то что руль и, соответственно, ось колеса находятся впереди - повышает). Если у велосипеда переднее колесо заблокируется на ходу, накопленная кинетическая энергия заставляет седока продолжить движение вперед и он перелетает вперед. При этом двигается он вместе с велосипедом вокруг оси переднего колеса. Проверено. Резко нажав на передний тормоз не улетаешь вперед, а оказываешься перед передним колесом и получаешь сверху багажником. Так как на велосипеде седок располагается позади оси колеса (опираясь вытянутыми руками на руль), моменту, создаваемому инерцией противостоит момент создаваемый силой тяжести. Таким образом чем ниже и дальше от передней оси сидит велосипедист, тем безопаснее тормозить.
Предположу, что наклонив рулевую вилку, мотоциклисты на тяжелых чоперах могут спокойно тормозить обоими колесами - низкая посадка уменьшает уменьшает момент от инерции, а наклон вилки отдаляет ось переднего колеса от центра тяжести и тем самым увеличивает момент от силы тяжести. И именно за счет этого на спортивных мотоциклах легко осуществима стойка на переднем колесе - центр тяжести выше, а расстояние до передней оси , за счет почти вертикальной вилки меньше - достаточно небольшой скорости, что бы при торможении передним колесом зад взлетел в воздух и остается зафиксировать центр тяжести над осью переднего колеса.
В нашем случае седок находится над осью вращения колес, а при ускорении, движении по мягкому грунту или в гору центр тяжести находится даже перед ней. Соответственно момент создаваемый силой тяжести, необходимый для противодействия моменту, создаваемому двигателем, не противостоит моменту от инерции - они имеют одно направление. Поэтому стоит хотя бы одному колесу заблокироваться опрокидывание практически неизбежно. Среагировать и сместить центр тяжести можно только на низкой скорости. Скажу больше, вылетев из седла водитель может и удачно встать на ноги. А вот если он удержится о опрокинется в седле вместе с рамой, держась руками за ручки, то приземлится он, скорее всего, головой.
Плавность управления не повлияет на возникновение / отсутствие инерции, она повлияет на ее интенсивность. Инерция при движении есть всегда (масса и инерция связаны напрямую и массу изменить трудно), но вот сила инерции зависит от скорости и ускорения - чем они меньше, тем незаметнее инерция.
Как избавиться от опрокидывания вопрос. При разгоне и торможении наверное мог бы помочь только гироскоп (он же и существенно облегчил бы удержание тележки в вертикальном положении). С гироскопом при ускорении тележка бы сама наклонялась вперед, а при торможении назад. А так это нужно делать водителю - нужно хорошее чувство равновесие, что бы отклониться ровно на столько, что бы в момент завершения ускорения/торможения тележка снова стояла вертикально. Смещение центра тяжести смещением осей колес в этом случае может быть недостаточным - на изменение наклона под воздействием крутящего момента от силы тяжести потребуется больше времени. Тем более возможный ход ограничен и момент будет маленький (смещать сиденья водителя думаю еще хуже - будет смещаться только точка опоры тела, подошвы оставаться на месте - эффект меньше, а изменение положения тела может вызывать дискомфорт). Но гироскоп это тоже усложнение и удорожание конструкции.

В положении сидя центр тяжести человека сдвигается вверх и вперед относительно торса и головы - ноги сгибаются. В общественном транспорте центр тяжести ниже за счет того, что человек садится и чем ниже сидение, тем ниже центр тяжести. А держать равновесие сидящему в автобусе помогает не то, что его центр тяжести ниже, а то что его точка опоры - сиденье. В момент поворота/ускорения/торможения на двух одинаковых по весу человек будет действовать одинаковая сила инерции. Но эта сила создает разный момент вращения, так как точки опоры у стоящего и сидящего человека находятся на разном расстоянии от центра тяжести. И интересный момент. Если в том же автобусе встать на очень скользкую поверхность и прикрепить себя к поручню за пояс (на уровне центра тяжести), то равновесие вы не потеряете (если точка опоры совпадет с центром тяжести, сила инерции не будет создавать момента вращения).

Уход от архаичных рычагов и т.п. элементов управления в данном случае имеет две стороны. Первая - это то, что управление телом вроде бы освобождает руки и более кажется боле современным. Вторая - получается централизация всего управления в одном месте - это место будет являться одновременно и точкой опоры и управляющим элементом и элементом поддержки равновесия. Если что я про туловище (торс, позвоночник и таз), при этом какое либо дублирование отсутствует. Скажем так. Если я еду на автомобиле и у меня затекла нога - это опасно, но нога отвечает за управление только одним/двумя элементами (сцепление или газ/тормоз). Поэтому оставшимися конечностями смогу предотвратить создание аварийной ситуации. Если затекла спина или что-то попало на сиденье я тоже смогу что-то сделать. В нашем случае если спина затекла, или что-то кольнуло в точку опоры Smile это неизбежно повлияет на управление. До и тело постоянно будет в напряжении. А вот по поводу новизны можно и поспорить - даже я не без гордости могу сказать, что ко когда-то очень неплохо ездил на велосипеде без рук (давно не был в седле). Я говорю не о езде с горы с расставленными руками, а о маневрировании со свободным расположением рук (обычно в дальней дороге руками жал на колени, помогая ногам). Про цирковых артистов на уницикле без седла можно и не говорить. Вот там все управление на равновесии.

Конечно педали будут смотреть старо (особенно в чистом виде), а джойстик заезжено.
Поэтому снова упомяну про подлокотники. Можно замаскировать рычаги управления под подлокотники. Каждый подлокотник отвечает за вращение своего колеса. Попробуйте рассмотреть следующие варианты:
1. качающиеся подлокотники. Подлокотник крепим на шарнире в нижней точке (чем ниже получится шарнир, тем лучше). Для нормального управления подлокотник нужно подпружинить, чтобы он всегда возвращался в среднее положение. Смещение подлокотника должно быть небольшим - думаю пары сантиметров вперед и назад будет достаточно. Применить тут можно и гироскопические датчики и простой переменный резистор в шарнире.
2. Неподвижный подлокотник. В подлокотник просто монтируются тензодатчики. Вращение колес завязываем на разницу в показаниях датчиков.
3. Ползущий подлокотник. В принципе то же самое, что и качающийся. Только подлокотник не вращается вокруг оси, а скользит по направляющим. В качестве направляющих могут быть крылья.
Применив подлокотники в качестве элементов управления мы получаем:
1. Отсутствие внешних признаков элементов управления (не так будут бросаться в глаза как джойстик или педали);
2. Интуитивное управление - нажимаем ладонью - вперед, нажимаем локтем - назад;
3. Обеспечиваем дополнительными точками опоры на уровне близком к центру тяжести.
4. Создаем более комфортное положение. При этом в принципе вертикальная нагрузка не оказывает влияние на движение. Можно опираться как на один подлокотник, так и на оба сразу.
5. Исключаем из алгоритма управления равновесием необходимость в наклоне тележки при ускорении и торможении. Тележка должна всегда находиться в одном положении по вертикали.
6. Как вариант можно сделать фрикционные фиксаторы. Т.е. выставить определенную скорость и зафиксировать ее.
7. В подлокотнике можно сделать крышку под которой спрятать выключатели, которые сейчас находятся на задней панели. Если сделать крепкую конструкцию с замком, то это предотвратит угон тележки со стоянки. При этом все органы управления будут под рукой.

Добавлю про подвеску.
Если сделать пружинную подвеску, то можно возложить на нее и часть управления угловыми скоростями. Например, увеличение скорости на колесе у которого подвеска отклонилась от стабильного положения. Это может помочь, например, при попадании колеса в яму или на бугорок. Любое искривление - это увеличение фактического пути, которое должно пройти колесо, при этом расстояние которое пройдет колесо по горизонтали остается тем же. При одинаковых скоростях вращения колесо попавшее в яму сместится на меньшее расстояние, чем катящееся по ровной поверхности. Если колесо попало в яму - то скорее всего колесо уйдет вниз, на бугорке - вверх. Электроника в нужный момент добавит скорости этому колесу и этим не даст тележке повернуть. Наверное стоит так же учесть, что на спуске скорость будет расти за счет силы тяжести, а на подъеме уменьшаться. В общем это только идея, а конкретный алгоритм для контроллера нужно уже продумывать с учетом всех факторов. Но стоит подумать и о том, что как раз на подвеске можно реализовать и управление поворотами (наклонять в ту или иную сторону).

Можно совместить эти две идеи. Подлокотниками выставляем скорости и управляем в более сложных условиях. На свободной дороге можно зафиксировать скорость и рулить за счет наклона тележки.

По поводу мощности колес. Да там было 350, а тут 1000, но там и колеса меньше, а чем больше радиус, тем больше нужно усилие.

По поводу комфорта посадки на включенный аппарат. Увы сомневаюсь, что будет интересно каждый раз аккуратно устраивать точку опоры на сиденье дабы случайно не наклонить аппарат. Думаю тут будет необходима калибровка под вес конкретного водителя. Что бы аппарат не тронулся до того момента, пока ноги не оторвутся от земли. Вроде Вы что-то такое писали.

По поводу посадки. Может быть подумать над сиденьем поуже (типа велосипедного). А раму переделать так, чтобы ступни заходили по бокам сиденья. Возможно при этом раму придется сделать еще чуть выше. Но зато убрав ноги назад и приподняв сиденье можно гарантированно уйти от сходства с инвалидным креслом. Правда в ущерб устойчивости.

А вот постоянный "пип-пип" я бы посоветовал убрать. Постоянный звук или сольется с окружающим звуковым фоном или будет действовать на нервы окружающим. На звук либо просто не будут обращать внимание, или попросят выключить раздражитель. Да и энергию, хоть и немного, пищалка потребляет. Лучше все таки сделать отдельную кнопку для подачи сигнала при необходимости.

Снова много букв. Извините если где-то грубовато, устал пока писал - что-то разошелся сегодня. Надеюсь в опусе есть здравые зерна для размышления. Не считайте это тролингом и простой критикой. Действительно стало интересно.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 09 Сен 2016 21:38:37    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Здравствуйте.

Спасибо за информацию для размышления, тут нужно подумать.

Да, вероятность клюнуть вместе с аппаратом не исключена, ну а вылететь с него думаю, будет трудно. Только что смотрел видео падений с сигвеев:

https://yandex.ru/video/search?filmId=O9wm_GjU0Cw&text=%D0%BF%D0%B0%D0%B4%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5%20%D0%BD%D0%B0%20%D1%81%D0%B8%D0%B3%D0%B2%D0%B5%D0%B5
смотреть страшно, такие падения, что аж самому больно становится.

Существующее управление сиденьем будет требовать больше усилий от человека, поэтому возможно это будет его изматывать или напротив тонизировать, бодрить в нашу эру гиподинамии, я еще рассматриваю другие варианты.

В приложении эскиз, для размышления, там рама защищает ездока, образуя так сказать кабину, лицом и затылком будет сложно, плюс поворот за счет подлокотников, как было предложено, если поставить спортивное кресло и пристегиваться, то ездок практически полностью обезопасен от травм.

Есть еще, вариант поворота за счет поворотной подножки, ее принципиальная схема в приложении, данная подножка будет занимать не все поле под опирание ногами, так что при постановке случайное нажатие исключено.

Еще в приложении разработка известной фирмы, моё мнение, как то не айс для такой организации, но с опорными колесами, правда, слишком маленькими.



skfAE53.jpg
 Описание:
 Размер файла:  12.17 KB
 Просмотрено:  16296 раз(а)

skfAE53.jpg



0001.jpg
 Описание:
 Размер файла:  15.77 KB
 Просмотрено:  16296 раз(а)

0001.jpg



uPUsGm07K7o.jpg
 Описание:
 Размер файла:  28.99 KB
 Просмотрено:  16296 раз(а)

uPUsGm07K7o.jpg


Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
VirusE
Профи


Зарегистрирован: 25.06.2011
Сообщения: 154
Откуда (страна, город): Выкса Нижегородская обл.

СообщениеДобавлено: 09 Сен 2016 22:59:45    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Привет. Ваш агрегат меня как зацепил, так еще не отпускаетSmile

Про падения сегодня думал. Все таки просится гироскоп, удерживающий от наклонов вперед и назад.
Подумал о такой схеме:
Берем два мотора. На ось каждого одевается металлический блин (вес и диаметр уже считать надо). Двигатели располагаем соосно блинами друг к другу. Закрываем блины корпусом. Прикинул два варианта: шар, в котором помещаются и моторы и блины, или цилиндр, в котором помещаются только блины, а движки торчат наружу. По бокам корпуса две металлические оси. Соосно осям, на корпусе (просится по по середине, но возможно нужно будет сдвинуть) фрикционное или зубчатое кольцо, может быть шкив. Получаем гироскоп. Ставим его соосно с колесами. Оси в подшипники, на них же ставим скользящие контакты. Рядом ставим еще один движок, который будет крутить его (резиновый ролик, шестерня или ремень).
Работает так. Движки раскручивают блины. Блины крутятся в разные стороны, что бы не было инерционного крутящего момента. При этом ось будет стараться оставаться в одном положении - что бы ее сдвинуть нужно усилие. Естественно сдвинуть ее все равно можно. При наклоне агрегата третий двигатель начнет крутить гироскоп в сторону наклона. При этом гироскоп будет оказывать сопротивление и это создаст момент, который выправить положение тележки. Этом момент управляется регулировкой скорости вращения блинов в гироскопе и самого гироскопа. Напряжение на двигатели внутри гироскопа через оси (провода там естественно не покатят.
Единственный недостаток в этой системе то, что вращение гироскопа будет влиять на возможность стабилизации бокового наклона. Если делать нормальную независимую регулируемую подвеску, то возникнут проблемы.

О подвеске. Подвеску можно сделать так:
Колеса меняем на консольные. Видел мотор колеса для скутеров/мопедов. Там с одной стороны не ось выглядывает, а площадка ступицы. При этом колеса шире и ось ступицы толще, чем у велосипедных. Внизу ступица через шарнир крепится к рычагу. Рычаг к раме (ну естественно к обоим рычагам и раме нужно крепить стабилизатор). Сверху стойка (амортизатор плюс пружина). Верхняя часть стойки крепится к ушку на муфте. По сиденьем крепим вертикально два двигателя, на оси которых закреплены шпильки с резьбой.
Получается так. На ходу муфты находятся на одном уровне. Подвеска работает как передняя подвеска автомобиля. При повороте включаются движки и муфта с внутренней стороны поворота поднимается вверх, а с наружной - опускается. При этом корпус наклоняется внутрь поворота, что предотвращает его опрокидование на большой скорости. Управление наклоном можно завязать на элементы управления платформой и датчик силы тяжести (в повороте на него будет влиять центробежная сила).
Вот тут гироскоп может помешать - в момент, когда ось будет вертикально он будет сопротивляться наклону, в момент когда ось будет горизонтально - сопротивления не будет. Так как гироскоп вращается наклон может проходить неравномерно - с рывками.
Зато в целом система будет безопасной и комфортной. Видел тут ролик. Двухколесный автомобиль типа мотоцикла. В его зарядили пару гироскопов под сиденье. Дергали в бок машиной, он так и не упал.

По управлению. Возникла мысль расположить его на передней части подлокотников. Подлокотник - брусок вытянутой формы. Передняя часть подлокотника (под ладонь) немного качается на шарнире, при этом подпружинена. Работает как рычажки стеклоподъемников в машине. Нажал вниз колесо катится вперед, поднял вверх - назад. Скорость зависит от угла, на который смещен подлокотник. На этой же части подлокотника размещаем клавиши управления. Под большой палец фиксаторы, чтобы постоянно не нажимать, на подлокотник и двигаться с постоянной скоростью. Впереди и снизу клавиши для указательного и и среднего пальцев. Например на правом подлокотнике звуковой сигнал, а на левом свет. Плюс кнопка выключения. Можно заморочиться и еще установить кнопки поворотников.

Спортивное сиденье тут будет слишком тяжелым. Можно оставить эту сидушку или поставить еще уже. А для легкости и ухода от эфекта инвалидки просится небольшая изогнутая седлом (на виде сверху вогнута со стороны водителя, на виде с боку - выгнута) спинка в районе нижних ребер. С сидушкой спинку можно соединить изогнутой прямоугольной трубой в прямоугольной гофре. (из сидушки труба выходит сзади паралельно земле, потом изгибается в сторону спины водителя - получается угол градусов 75-85, радиус дуги сантиметров 15, и потом снова небольшой изгиб уже назад градусов на 15. В итоге спинка стоит вертикально или чуть отклонена назад).

Как-то так.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Артём Матвеев
Menedzher


Зарегистрирован: 20.11.2008
Сообщения: 258
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 20 Сен 2016 18:27:32    Заголовок сообщения: "излишне эмоциональные" обсуждения Ответить с цитатой

Пожелания ко всем участникам обсуждения конкурсных работ: проявлять взаимное уважение и воздерживаться от излишне эмоциональных высказываний. Я очень рад, что в данной теме участникам хватило самообладания вернуться к нормальному диалогу. Но, к сожалению, некоторые суждения, особенно прозвучавшие в начале беседы, кроме как дискредитирующими наш конкурс, никак не назовёшь. Тем более печально было услышать их от постоянных и авторитетных участников конкурса. Не иначе, какая-то магнитная буря была Confused
_________________
С уважением, Матвеев Артём Анатольевич,
+7 (473) 239 24 84 +427
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Артём Матвеев
Menedzher


Зарегистрирован: 20.11.2008
Сообщения: 258
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 20 Сен 2016 18:48:40    Заголовок сообщения: Re: Городская транспортная платформа UTP (STARUS, версия 201 Ответить с цитатой

Алексей М. писал(а):
... для применения в городской среде как основного средства передвижения населения...
А мне представляется, что это идеальное беспилотное ТС для доставки небольших грузов, той же пиццы, интернет-заказов и т.п. Думаю, уже при нашей жизни такие "гирокурьеры" станут так же привычны, как тележки в супермаркетах и мобильные телефоны.
_________________
С уважением, Матвеев Артём Анатольевич,
+7 (473) 239 24 84 +427
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Korvalan
Мастер


Зарегистрирован: 01.08.2013
Сообщения: 47
Откуда (страна, город): Санкт-Петербург

СообщениеДобавлено: 21 Сен 2016 10:57:27    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Интересный аппарат, но обсуждения еще занятнее Smile
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 24 Сен 2016 20:54:45    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Здравствуйте.
Ребята спасибо за советы и пожелания, информация получена, сейчас перевариваю, некоторые моменты действительно заслуживают внимания.
На днях общался по данному проекту с представителями ГИБДД, дискуссия была довольно необычной, получил информацию, как будут реагировать представители данного ведомства при появлении подобных аппаратов на улице, что бы они хотели видеть, а что бы не желали. Теперь осталось все это соединить в единое целое с учетом результатов ходовых испытаний и сделать готовый продукт.



ГУ МВД России.jpg
 Описание:
 Размер файла:  220.3 KB
 Просмотрено:  16149 раз(а)

 ГУ МВД России.jpg


Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 12 Окт 2016 13:00:45    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Недавно увидел сюжет:

http://tv-gubernia.ru/society/voronezhcy_pridumali_kak_blokirovat_avtomobil_netrezvogo_voditelya/

Волновался прям страсть, тем более меня не предупредили, от неожиданности, все мысли куда то разбежались )

Сейчас аппарат готовится к следующим испытаниям, доделываю полноценную подноджку, улучшаю рулевое управление, плюс на нем при необходимости можно будет перевозить грузы (до 50 кг), для этого мастерится откидная задняя часть.

Как соберу аппарат, выложу фото.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Артём Матвеев
Menedzher


Зарегистрирован: 20.11.2008
Сообщения: 258
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 13 Окт 2016 18:18:33    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Поздравляем с победой на ещё одном конкурсе! Так, глядишь, и где-нибудь в Сколково заметят. Хотя... у них там такие зарплаты, им 11 коп./км - не интересно. Можно снабжать проект хэштегом #В_Сколково_Не_Поймут.

Но радует, что вообще замечают. Мы за Вас болеем и желаем "ни пуха, ни пера" с продвижением Вашей разработки.

_________________
С уважением, Матвеев Артём Анатольевич,
+7 (473) 239 24 84 +427
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 14 Окт 2016 23:44:05    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Спасибо Артём!
В Сколково знают, они предлагали еще когда у нас был старый проект стать их резидентом, но у нас разные дороги и цели достижения.

Думаю развивать данный аппарат по пути создания персонального промышленного транспорта, для этого я продумываю возможность перевоза паллет или других грузов в пределах предприятия.

Сегодня получил приз и другой товар, что я заказывал, остался очень доволен, отличной ценой и превосходным качеством, а также толковым и оперативным персоналом. Спасибо.
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Алексей М.
Мастер


Зарегистрирован: 17.08.2012
Сообщения: 38
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 19 Окт 2016 12:49:42    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Опубликовываю чертежи внешнего вида версии которая уже частично устарела, актуальна осталась лишь задняя часть которую буду воссоздавать в металле для проверки работоспособности конструкции в целом.


0001.jpg
 Описание:
 Размер файла:  12.66 KB
 Просмотрено:  15951 раз(а)

0001.jpg



0002.jpg
 Описание:
 Размер файла:  13.24 KB
 Просмотрено:  15951 раз(а)

0002.jpg


Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Артём Матвеев
Menedzher


Зарегистрирован: 20.11.2008
Сообщения: 258
Откуда (страна, город): Воронеж

СообщениеДобавлено: 21 Окт 2016 10:57:05    Заголовок сообщения: Ответить с цитатой

Мне кажется, заднее колесо должно быть поворотным, иначе радиус поворота резко увеличится.
_________________
С уважением, Матвеев Артём Анатольевич,
+7 (473) 239 24 84 +427
Вернуться к началу
Посмотреть профиль Отправить личное сообщение
Показать сообщения:   
Начать новую тему   Ответить на тему    Список форумов ЭНКОР -> Специальные номинации или оригинальные работы по теме «Инструмент, оборудование, оснастка» 2016 Часовой пояс: GMT + 3
На страницу Пред.  1, 2, 3  След.
Страница 2 из 3

 
Перейти:  
Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете голосовать в опросах
Вы не можете вкладывать файлы
Вы можете скачивать файлы


Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group

File Attachment © by Meik Sievertsen